so100_082306

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so100_follower型机器人。数据集包含15个训练片段，总计11180帧和30个视频。数据特征包括6维动作向量（控制机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量（与动作相同的关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率RGB视频）和夹爪摄像头图像（同样480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 15
• 总帧数: 11180
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 拆分: 训练集（0:15）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.top: 视频格式，分辨率480×640×3，顶部视角图像
• observation.images.gripper: 视频格式，分辨率480×640×3，夹爪视角图像
• timestamp: 浮点32，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64，形状[1]，片段索引
• index: 整型64，形状[1]，索引
• task_index: 整型64，形状[1]，任务索引

视频信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

代码库版本

• v2.1

机器人类型

• so100_follower

引用信息

• 论文信息：待补充
• 主页信息：待补充
• BibTeX引用格式：待补充