piper_tws
收藏Hugging Face2026-04-07 更新2026-04-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/wego-hansu/piper_tws
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含31个episodes，11053帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作、观察状态、多个视角的图像数据等特征。动作特征包括7个关节位置和一个夹爪位置，观察状态特征同样包括7个关节位置和一个夹爪位置。图像数据包括顶部、腕部和侧面的视角，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
wego-hansu
创建时间：
2026-04-07
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: piper_tws
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 31
- 总帧数: 11053
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 全部数据用于训练 (
train: "0:31")
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名:
- joint1.pos
- joint2.pos
- joint3.pos
- joint4.pos
- joint5.pos
- joint6.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名:
- joint1.pos
- joint2.pos
- joint3.pos
- joint4.pos
- joint5.pos
- joint6.pos
- gripper.pos
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像（侧面摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用信息: 信息缺失
