pick_the_peach

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：woosugi/pick_the_peach

该数据集是用于机器人操作任务的数据集，任务为“pick_the_peach”（拾取桃子），基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习研究，尤其是模仿学习和强化学习领域。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：omx_follower
• 创建工具：LeRobot

数据规模与结构

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：25,905
• 任务总数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据分块： 每个分块包含1000个样本（Chunks size），数据文件路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部数据（50个回合）用于训练集

数据特征（Features）

1. 动作（Action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 控制对象：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观察状态（Observation state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 记录机器人各关节的当前状态（与控制对象一致）

3. 观察图像（Observation images）：

   • 相机视角：前端（front）和腕部（wrist）两个摄像头
   • 分辨率：480x640，3通道（RGB）
   • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无音频
   • 帧率：30 FPS

4. 其他元数据：

   • 时间戳（timestamp）：float32，记录时间点
   • 帧索引（frame_index）：int64
   • 回合索引（episode_index）：int64
   • 全局索引（index）：int64
   • 任务索引（task_index）：int64

可视化与使用

• 数据集支持通过 LeRobot 的交互式可视化工具进行浏览，可在 Hugging Face Spaces 上直接加载并可视化该数据集。
• 版本信息：代码库版本为 v3.0

引用信息

• 该数据集的论文和主页信息尚未提供（标记为“More Information Needed”），用户可参考 LeRobot 官方文档或相关研究资源获取更多背景知识。