record-test_20260611_144957
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制。数据集中包含50个episodes，总计32551帧，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测数据（包括机器人状态和两个视角的图像：POV视角和侧视角）。图像分辨率为480x640，3通道，以视频格式存储。机器人类型为so_follower，数据集主要用于训练任务，数据以parquet和mp4格式组织，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This robotic task dataset is constructed using LeRobot, specifically tailored for robot learning and control applications. It comprises 50 episodes and a total of 32551 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes two types of data: action data and observation data. The action data covers joint motions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, as well as gripper position. The observation data consists of robot states and images captured from two perspectives: first-person view (POV) and side view. The images have a resolution of 480×640, with 3 color channels, and are stored in video format. The target robot platform is so_follower. This dataset is primarily intended for task training, with data organized in parquet and mp4 file formats. The total size of the dataset is approximately 300 MB, consisting of 100 MB of data files and 200 MB of video files.
数据集概述
- 数据集名称：record-test_20260611_144957
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
数据集结构
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：32,551
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：6维
- 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：6维
- 维度名称：与动作维度相同，包括shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像（observation.images）
- POV视角：
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480 x 640，3通道
- 编码：AV1，yuv420p
- 帧率：30 FPS
- SideView视角：
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率：480 x 640，3通道
- 编码：AV1，yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
- 索引（index）：int64，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]
数据划分
- 训练集：片段0至49（共50个片段，占比100%）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（chunks_size）：1000
