aoa_azimuth_allepi
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人控制数据，具体包括一个episode的机械臂关节位置（肩部、肘部、腕部等）和夹爪位置的动作与状态，以及前视摄像头图像（分辨率480x640）。数据集共有4053帧，1个任务，适用于机器人模仿学习任务。
This dataset is created using LeRobot and contains robot control data, including the actions and states of joint positions (shoulder, elbow, wrist, etc.) and gripper position of a robotic arm over one episode, along with front-view camera images (resolution 480x640). The dataset has 4053 frames and 1 task, suitable for robot imitation learning tasks.
数据集概述
数据集名称： aoa_azimuth_allepi
数据集地址： https://huggingface.co/datasets/iamseer/aoa_azimuth_allepi
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（robotics）
标签： LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，属于机器人操作数据集，包含一个完整的机器人控制任务数据。
数据集结构
根据 meta/info.json 文件，数据集的具体结构如下：
- 代码库版本： v3.0
- 采样频率（fps）： 30
- 总片段数（episodes）： 1
- 总帧数（frames）： 4053
- 总任务数（tasks）： 1
- 分块大小（chunks_size）： 1000
- 数据文件大小： 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小： 200 MB（MP4 文件）
- 机器人类型： so_follower（六自由度机械臂，包含夹爪）
- 数据划分： 全部数据（0:1）用于训练
特征信息
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节变量：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作特征相同，包含6个关节变量 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频帧，分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无提供的引用信息（BibTeX 为 [More Information Needed]）。
