data_0524

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tomato-store/data_0524
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 41
• 总帧数 (Frames): 32,770
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunks size): 1,000

数据集划分

• 训练集 (Train): 片段 0 到 40 (共 41 个片段)

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含 12 个关节位置 (左右各 6 个):
  • shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含与动作相同的 12 个关节位置

观测图像 (observation.images)

• left_front: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• right_front: 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• right_top: 视频，分辨率 360x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据存储结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: config_name: default，数据文件位于 data/*/*.parquet