aloha_insert

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，20,000帧，以1000为大小的块结构存储。数据存储在parquet文件中，包含多种特征，如观察状态、动作、速度以及来自不同视角（顶部、左手腕、右手腕）的图像。元数据详细描述了特征的形状和名称。

This dataset was created using the LeRobot framework and is related to robotics research. It comprises 50 episodes and 20,000 frames, stored in chunked structures with a chunk size of 1000. The data is stored in Parquet files and includes multiple features such as observation states, actions, velocities, and images captured from different viewpoints (top, left wrist, right wrist). The metadata comprehensively describes the shapes and names of these features.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_insert
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 训练集划分: 0:50

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节状态（包括腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 通道: 颜色通道、高度、宽度
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]