aloha_insert
收藏Hugging Face2025-02-20 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/Abdorifaat/aloha_insert
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，20,000帧，以1000为大小的块结构存储。数据存储在parquet文件中，包含多种特征，如观察状态、动作、速度以及来自不同视角（顶部、左手腕、右手腕）的图像。元数据详细描述了特征的形状和名称。
提供机构：
Abdorifaat
创建时间：
2025-02-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: aloha_insert
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: aloha
- 总集数: 50
- 总帧数: 20000
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (fps): 50
- 训练集划分: 0:50
数据特征
- observation.state:
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称: 左右机械臂各关节状态（包括腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹持器）
- action:
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称: 同observation.state
- observation.velocity:
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称: 同observation.state
- observation.images.top:
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- 通道: 颜色通道、高度、宽度
- observation.images.left_wrist:
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- observation.images.right_wrist:
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- timestamp:
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- frame_index:
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- episode_index:
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- index:
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- task_index:
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
