raise-conveyor-t1-center-s43

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka FR3机器人在传送带上的教师演示，箱体起始位置随机化。数据集包含机器人末端执行器状态（位置、姿态、夹爪位置）、动作（增量位置、姿态、夹爪位置）以及两个摄像头（顶部和左手腕）的RGB图像。共50个episode，20428帧，单一任务。This dataset is created using LeRobot and contains teacher demonstrations of a Franka FR3 robot on a conveyor belt with randomized initial box positions. The dataset includes robot end-effector states (position, orientation, gripper position), actions (delta position, delta orientation, gripper position), and RGB images from two cameras (top and left wrist). It consists of 50 episodes, 20428 frames, and a single task.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作（Robotics）领域数据，采用 Apache-2.0 许可证，通过 LeRobot 框架创建，属于**教师示范（teacher-demos）数据，应用于传送带（conveyor）**场景。

• 数据集任务：机器人操作任务，具体为“raise”任务，涉及传送带场景与盒子起始位置随机化（box-start-randomized）。
• 机器人类型：Franka Emika FR3（fr3_follower），数据采集频率为 30 FPS。
• 数据规模：
  • 总回合数（Episodes）：50
  • 总帧数（Frames）：20,428
  • 任务数量：1
  • 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：仅提供训练集（train），包含全部 50 个回合（0:50），无验证/测试划分。

数据特征

该数据集包含高维观测与动作数据，具体包括：

特征字段	数据类型	维度/形状	描述
observation.state	float32	7	末端执行器状态（位置 xyz、姿态 roll/pitch/yaw、夹爪位置）
action	float32	7	动作指令（末端执行器增量位置与姿态、夹爪位置）
observation.images.top	视频 (h264)	480×640×3	顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	480×640×3	左手腕摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据文件结构

• 元数据文件：meta/info.json，包含上述特征定义及数据规模统计。
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式，每块最多 1000 帧）。
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（H.264 编码，YUV420P 像素格式，无音频）。

相关资源

• 数据集可视化工具（通过 LeRobot 平台）：
  • 可视化此数据集
• 数据集主页与论文：暂无具体链接（标记为“More Information Needed”）。
• 引用方式（BibTeX）：暂无提供（标记为“More Information Needed”）。