threeBall_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含与bi_so_follower机器人类型相关的数据。数据集包括动作数据、观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳以及episode/任务索引。数据以parquet格式存储，包含帧率为30fps的视频数据。数据集特征包括12维的动作和状态向量（对应各种机器人关节位置），以及来自四个不同摄像头视角（左手腕、左上方、右手腕、右前方）的图像，图像分辨率为480x640像素。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: threeBall_v2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/twoeight/threeBall_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据统计信息

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的观测位置，具体名称与“动作”特征相同。

观测图像

包含来自四个摄像头的视频数据，每个视频帧的尺寸为 480x640，3个通道（RGB）：

• observation.images.left_wrist: 左腕部摄像头
• observation.images.left_top: 左顶部摄像头
• observation.images.right_wrist: 右腕部摄像头
• observation.images.right_front: 右前部摄像头
• 数据类型: video

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供