aloha_mobile_wipe_wine

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_wipe_wine
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 50
• 总帧数: 65000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:50

特征描述

1. 观测图像:
   • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码, YUV420p像素格式
   • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码, YUV420p像素格式
   • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码, YUV420p像素格式
2. 观测状态:
   • state: 14维浮点数组, 包含左右臂各7个关节状态
   • effort: 14维浮点数组, 包含左右臂各7个关节力矩
3. 动作:
   • 14维浮点数组, 控制左右臂各7个关节
4. 其他信息:
   • 片段索引、帧索引、时间戳、完成标志、索引、任务索引等

引用信息

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }