record-tes

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含多个情节和帧，具有特定的特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。数据集包括来自世界和机械臂视角的视频数据，并提供了视频属性的详细规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-tes
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1237
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频编解码器: AV1
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人关节位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 与动作特征相同，包含机器人关节位置。

观测图像（世界视角）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（机械臂视角）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息: 与世界视角图像完全相同。

元数据

• 时间戳: float32 类型，维度 [1]。
• 帧索引: int64 类型，维度 [1]。
• 情节索引: int64 类型，维度 [1]。
• 索引: int64 类型，维度 [1]。
• 任务索引: int64 类型，维度 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供