wb1_sort_bolts_and_screws_1803

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含80个episodes，67358帧，1个任务。数据文件大小为10000MB，视频文件大小为50000MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作和观察特征，动作特征包含12个浮点型数据，代表左右机械臂各关节的位置；观察特征包含状态数据和来自三个不同角度的视频数据（左前、左右、左左），视频分辨率为480x640，3通道，编码格式为av1。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： wb1_sort_bolts_and_screws_1803
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

总体统计

• 总情节数： 80
• 总帧数： 67358
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 约 10000 MB
• 视频文件大小： 约 50000 MB
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower

数据划分

• 训练集： 包含所有80个情节（索引0至79）。

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

2. 观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 与动作特征相同，记录左右机械臂各6个关节的位置状态。

3. 图像观测

包含三个视角的RGB视频流：

• observation.images.left_front
• observation.images.left_right
• observation.images.left_left
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 无音频

4. 索引与时间戳

• timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
• index： 全局索引 (int64, shape [1])
• task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

文件存储

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小： 1,000,000

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/wb1_sort_bolts_and_screws_1803

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供