SO101-cap_close_pot_10fps
收藏Hugging Face2026-05-11 更新2026-05-11 收录
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https://huggingface.co/datasets/CoRL2026-CSI/SO101-cap_close_pot_10fps
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资源简介：
该数据集包含100个针对SO101跟随机器人的LeRobot v3.0演示片段，任务为拿起锅盖的把手并将其放置在锅上。数据以10Hz频率采集，包括配对的俯视图和腕部视图RGB视频、机器人状态与动作轨迹，以及CAP技能注释。数据集旨在支持机器人学习与模仿任务，涉及视觉感知和动作控制。
This dataset contains 100 LeRobot v3.0 demonstration episodes for the SO101 following robot. The task is to pick up the handle of a pot lid and place it on a pot. Data is collected at 10Hz, including paired top-view and wrist-view RGB videos, robot state/action trajectories, and CAP skill annotations.
提供机构：
CoRL2026-CSI
创建时间：
2026-05-09
原始信息汇总
数据集概述：SO101 CAP Close Pot Lid
基本信息
- 数据集名称：SO101-cap_close_pot_10fps
- 仓库地址：
CoRL2026-CSI/SO101-cap_close_pot_10fps - 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：SO101 follower robot
- 数据格式：LeRobot v3.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 演示片段数 | 100 |
| 总帧数 | 37,669 |
| 帧率 | 10 FPS |
| 任务数 | 2 |
| 训练集划分 | 第0至100片段 |
| 对象 | 锅和锅盖 |
| Parquet文件数 | 2 |
| 视频文件数 | 4 |
任务与标注
任务描述
拿起锅盖的把手并将其放在锅上。
任务索引
- 任务索引：0, 1
子任务标注
- pick pot lid and place on pot
代表性技能类型
- move_initial
- move_and_open
- move
- gripper_close
- move_linear
- gripper_open
- move_and_close
- move_free
代表性技能语言标注
- Move to initial position
- Approach pot lid handle and open gripper
- Pick up the pot lid by its handle
- grasp pot lid
- Lift the pot lid
- Move pot lid above the pot
- Place lid on pot and seat it with a drag motion
- push lid +2cm on pot
- pull lid -0cm on pot
- release lid on pot
- Retreat from pot and close gripper
- Return to initial state
观测与动作空间
| 特征 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
observation.state |
6 | 包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪各关节位置 |
action |
6 | 与状态空间维度对应 |
observation.images.top |
480×640×3 | 俯视RGB视频，10 FPS |
observation.images.left_wrist |
480×640×3 | 左腕RGB视频，10 FPS |
数据文件结构
text meta/info.json meta/tasks.parquet meta/episodes/chunk-/file-.parquet data/chunk-/file-.parquet videos/{observation.images.top,observation.images.left_wrist}/chunk-/file-.mp4
标注列信息
| 列名 | 维度 |
|---|---|
skill.natural_language |
1 |
skill.verification_question |
1 |
skill.type |
1 |
skill.progress |
1 |
skill.goal_position.joint |
6 |
skill.goal_position.robot_xyzrpy |
6 |
skill.goal_position.gripper |
1 |
subtask.natural_language |
1 |
subtask.object_name |
1 |
subtask.target_position |
3 |
加载方式
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("CoRL2026-CSI/SO101-cap_close_pot_10fps") sample = dataset[0]
预期用途
- 机器人模仿学习
- 动作分块策略训练
- 技能条件行为分析
- 可复现的LeRobot/SmolVLA实验
局限性
- 数据集是任务特定且在工作空间固定的环境中收集
- 不包含官方验证集或测试集划分
- 不提供基准成功率结果
- 用户在使用前应核实相机标定、动作归一化和任务语言假设
