rollout_smolvla_yolo_smoke_test_20260516_173738

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务。数据集包含一个episode，共851帧，涉及双手机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据。动作数据包括左右手臂各6个关节的位置（共12个浮点值），观察数据包括机器人状态（与动作相同的12个关节位置）和来自三个视角（左前、右前、右顶）的图像视频，每个视频分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小100MB，视频大小200MB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robotics tasks. It contains one episode with 851 frames, involving action and observation data for a dual-arm robot (bi_so_follower). Action data includes positions of 6 joints per arm (12 floating-point values in total), while observation data comprises robot state (12 joint positions identical to actions) and image videos from three perspectives (left front, right front, right top), each with a resolution of 480x640, 30fps frame rate, and AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, totaling 100MB for data and 200MB for videos. It is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_smolvla_yolo_smoke_test_20260516_173738
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 851
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集特征

数据集包含以下主要特征字段：

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含: 左右机械臂的 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 以及 gripper 的位置信息

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含: 与动作相同的十二个关节位置信息

3. 观察图像（observation.images）

包含三个摄像头视角的图像数据，每个图像的分辨率为 480×640，三通道彩色图像（RGB）：

• left_front: 左前摄像头
• right_front: 右前摄像头
• right_top: 右顶部摄像头

图像编码信息:

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

4. 其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集结构

• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分片: 训练集（train）覆盖索引范围 0:1
• 数据存储格式:
  • 表格数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等机器人学习场景，包含双臂机器人的关节状态、动作指令以及多视角视觉观察数据。