human_new_35_ann2

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含11个episodes，总计22579帧，涉及双机械臂跟随机器人（bi_openarm_follower）。数据特征包括动作（16维关节位置）、状态观察（16维关节位置），以及来自三个视角的视频观察：左腕相机（720x1280分辨率，RGB）、右腕相机（720x1280分辨率，RGB）和基座相机（480x640分辨率，RGB），所有视频帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. It consists of 11 episodes totaling 22,579 frames, focused on the bi_openarm_follower dual-arm following robot. The dataset includes the following data features: action data (16-dimensional joint positions), state observations (16-dimensional joint positions), and video observations from three viewpoints: left wrist camera (720×1280 resolution, RGB), right wrist camera (720×1280 resolution, RGB), and base camera (480×640 resolution, RGB). All video streams have a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset only contains a training split, and is applicable to robot control and robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: human_new_35_ann2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂机器人）
• 总集数 (episodes): 11
• 总帧数 (frames): 22,579
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试拆分: 全部 11 个集用于训练 (train: "0:11")

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16 维动作空间，包含双臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16 维观测状态，与动作空间对应
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左腕相机视频，H264 编码，30fps，分辨率 720x1280
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右腕相机视频，H264 编码，30fps，分辨率 720x1280
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	底座相机视频，H264 编码，30fps，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集。

引用信息

• 当前无可用 BibTeX 引用。