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这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门用于koch_follower类型机器人的研究。数据集包含机器人的动作控制数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、来自web和rs摄像头的图像观测（480x640分辨率RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式组织，视频数据以mp4格式存储，采样频率为30Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据存储路径: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 帧率: 30 FPS
• 块大小: 1000

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• Web图像:

  • 名称: observation.images.web
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• RS图像:

  • 名称: observation.images.rs
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据组织

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4