so101_ttt_center_20260511_213207

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含5个episodes，共2843帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和状态观测（与动作相同），以及来自前部和腕部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知。This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes with a total of 2843 frames, and focuses on one single task. The dataset includes robot motion data (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and matching state observations, as well as image observations from the front and wrist cameras. The image data is in video format with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The structured dataset is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format. The robot platform used here is so_follower. This dataset is suitable for robotics learning tasks such as motion control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 数据集名称: so101_ttt_center_20260511_213207
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总轮次 (Episodes): 5
• 总帧数: 2843
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集（5个轮次全部用于训练）

数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	说明
action	float32 (6维)	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.state	float32 (6维)	机器人观测状态，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.images.front	视频 (480x640, 3通道, AV1编码, 30 FPS)	前方摄像头图像
observation.images.wrist	视频 (480x640, 3通道, AV1编码, 30 FPS)	腕部摄像头图像
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	轮次索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: 配置名称为 default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

引用

该数据集暂无提供 BibTeX 引用信息。