eval_act-wb2-sort_sharp_merged_19ep

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含42个episodes，总计53730帧，涉及一个任务。数据结构包括动作（12个浮点型关节位置）、观察（状态和来自多个视角的图像，分辨率为480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_act-wb2-sort_sharp_merged_19ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 42
• 总帧数: 53730
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集（索引 0 至 42）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

包含四个视角的相机图像：

1. observation.images.left_up
2. observation.images.left_front
3. observation.images.left_right
4. observation.images.left_left

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失