all_tasks_merged

该数据集是一个机器人学数据集，包含来自名为so101_follower的机器人的动作和观测数据。数据集包含关节位置、前部和腕部摄像头视频、时间戳以及情景/任务索引。数据通过LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：shubhamt0802/all_tasks_merged

基本信息

• 主页地址：https://huggingface.co/datasets/shubhamt0802/all_tasks_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（episodes）：157
• 总帧数（frames）：117,270
• 总任务数（tasks）：7
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so101_follower

特征列表

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
• 观察状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 关节位置与动作一致
• 观察图像（observation.images）：
  • 前置摄像头（front）：
    • 视频格式：AV1
    • 分辨率：480x640，3通道
    • 帧率：30
  • 腕部摄像头（wrist）：
    • 视频格式：AV1
    • 分辨率：480x640，3通道
    • 帧率：30
• 时间戳（timestamp）：
  • 数据类型：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：
  • 数据类型：int64，维度1
• 片段索引（episode_index）：
  • 数据类型：int64，维度1
• 索引（index）：
  • 数据类型：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：
  • 数据类型：int64，维度1

数据分割

• 训练集（train）：索引 0 至 156（共157个片段）

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

可视化

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化空间在线预览，地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shubhamt0802/all_tasks_merged

引用信息

• 引用格式：当前未提供具体的 BibTeX 引用信息。