2-2-26-100

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含100个episodes，共55257帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、图像观测（前视和顶部视角，480x640分辨率）、时间戳、帧索引等信息。机器人类型为so101_follower，数据采集频率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）加200MB（视频文件）。

This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 100 episodes totaling 55,257 frames, pertaining to a single task. The dataset is stored in Parquet format, and includes robot actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), image observations from front and top viewpoints with a resolution of 480×640, timestamps, frame indices, and other relevant information. The robot type is so101_follower, and the data collection frequency is 30 fps. The total size of the dataset is 100 MB for the data files plus 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 2-2-26-100
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 55,257
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有100个情节

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充
• 主页: 待补充