dualarm-pretrain-417ep

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域。数据集包含417个训练集片段，总计200,972帧，覆盖5个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括14个关节位置（左右机械臂各6个关节和左右夹爪各1个）、状态观测、来自三个不同视角（基础、左腕、右腕）的视频图像（分辨率360x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。视频数据采用AV1编解码器，YUV420p像素格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dualarm-pretrain-417ep
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 417
• 总帧数: 200,972
• 总任务数: 5
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部数据用于训练（索引 0 至 417）

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [14]
   • 内容: 左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [14]
   • 内容: 左机械臂6个关节位置、左夹爪位置、右机械臂6个关节位置、右夹爪位置

3. 观测图像

   • 基础相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 360×640×3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 左腕部相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 360×640×3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 右腕部相机图像
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 360×640×3
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32，维度 [1]
   • 帧索引: int64，维度 [1]
   • 情节索引: int64，维度 [1]
   • 数据索引: int64，维度 [1]
   • 任务索引: int64，维度 [1]

机器人配置

• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/FabianKerj/dualarm-pretrain-417ep
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=FabianKerj/dualarm-pretrain-417ep
• 创建工具主页: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供