MulRan

该数据集包含了在城市环境中收集的激光雷达扫描数据，以及相应的真实地面姿态信息。此外，该数据集还旨在用于测试模型在泛化能力方面的表现，特别关注于回环闭合与重新定位任务。

This dataset contains LiDAR scan data collected in urban environments, along with corresponding ground-truth pose information. Furthermore, it is designed to evaluate models' generalization performance, with a particular focus on loop closure and relocalization tasks.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

MulRan是一个多模态范围数据集，包含雷达和LiDAR数据，适用于城市环境中的位置识别、循环检测和长期定位研究。数据集覆盖多个城市和多次采集时间，并提供6D基线轨迹，支持广泛的定位和地图构建算法研究。