S101-pick-n-place-135g

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，名为“S101-pick-n-place-135g”，用于训练和评估机器人拾取与放置任务。数据集由LeRobot框架创建，采用Apache 2.0许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人操作
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet、MP4

数据规模

• 任务数量：1个
• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数：24,344帧
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据划分

• 训练集：包含全部50个片段（划分比例为0:50）

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作特征（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含维度：肩关节水平转动、肩关节垂直转动、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

状态观测（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含维度：与动作特征相同的6个机器人关节位置信息

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角的同步视频数据：

1. 前视摄像头（front）

   • 分辨率：640×480
   • 颜色通道：3（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 深度图：否

2. 侧视摄像头（side）

   • 分辨率：640×480
   • 颜色通道：3（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 深度图：否

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet（每个分块1000个样本）
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4