so100_brick
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的SO-100机械臂演示数据集（TsFile格式），记录了单个SO-100机械臂操作任务（砖块）。数据包含每帧的关节状态和动作向量（均为6维浮点数），以及两个摄像头流（laptop和phone）。数据集规模：55个episodes，16,279帧，1个任务，30fps。仅包含训练集。
This is a SO-100 robot arm demonstration dataset (TsFile format) created using LeRobot, recording single SO-100 robot arm operation task (brick). Data includes per-frame joint states and action vectors (both 6-dimensional floats), along with two camera streams (laptop and phone). Dataset size: 55 episodes, 16,279 frames, 1 task, 30fps. Contains only training set.
so100_brick (TsFile) 数据集详情
数据集概述
该数据集是 mldev19/so100_brick 的 Apache TsFile 版本，使用 LeRobot v2.1 录制，记录了一个 SO-100 机械臂执行积木操作任务（brick）的数据。数据以时间序列格式存储，包含每帧的关节状态和执行动作向量，以及两个摄像头流（laptop 和 phone）。
- 机器人型号: SO-100 (
so100) - 规模: 55 个回合（episodes），16,279 帧，1 个任务，30 fps
- 数据划分: train
TsFile 结构（Schema）
TsFile 表名为 so100_brick，具体结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| Time | Time |
INT64，毫秒精度的时间戳 |
| TAG | episode_index, task_index |
回合编号和任务编号，用于标识设备 |
| FIELD | frame_index, sample_index |
帧索引和样本索引 |
| FIELD | action_0 … action_5 |
6 维动作向量（FLOAT） |
| FIELD | observation_state_0 … observation_state_5 |
6 维关节状态向量（FLOAT） |
原始 6 维向量 action 和 observation.state 被展开为标量 FLOAT 测量值，原始 index 列保留为 sample_index。
转换说明
- 时间处理:
Time = round(timestamp * 1000)，精确到毫秒；时间在每个回合内重新开始，episode_index和task_index用于标识 TsFile 设备。 - 原始
timestamp字段被省略，因为Time / 1000已精确表示。 - 两个摄像头流（
observation.images.laptop,observation.images.phone）为视频数据，未包含在本次仓库中，仍保留在源视频目录中。 meta/目录从源数据集镜像而来，除冗余的timestamp列和排除的视频外，没有丢失任何源数据行或数值字段。
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/so100_brick.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["so100_brick"])
来源与许可证
- 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/mldev19/so100_brick
- 作者: mldev19
- 许可证: apache-2.0
