ffw_sg2_rev1_task_166_0115_jungmin_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_166_0115_jungmin_1
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

创建与来源

• 本数据集使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

总体统计

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部20个情节用于训练 ("train": "0:20")

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状[720, 1280, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节/状态变量，具体为：arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节/动作变量，名称与observation.state完全一致。

技术细节

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

引用信息

• 引用所需的BibTeX信息暂未提供。