Nhathao04/pick_cube_17

这是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含256个训练片段，总计248,324帧，帧率为30fps。数据特征包括：6维动作向量（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测向量（与动作向量相同）、两个相机图像观测（camera1和camera2，均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，如机械臂控制与视觉感知。

---
许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
数据集标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件路径：data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nhathao04/pick_cube_17">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集描述
- **主页**：[更多信息待补充]
- **论文**：[更多信息待补充]
- **许可证**：Apache-2.0

## 数据集结构
`meta/info.json` 文件内容如下：
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 256,
"总帧数": 248324,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率（fps）": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:256"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作（action）": {
"数据类型": "float32",
"关节名称": [
"肩偏航关节位置",
"肩升降关节位置",
"肘屈曲关节位置",
"腕屈曲关节位置",
"腕滚转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [6]
},
"观测状态（observation.state）": {
"数据类型": "float32",
"关节名称": [
"肩偏航关节位置",
"肩升降关节位置",
"肘屈曲关节位置",
"腕屈曲关节位置",
"腕滚转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [6]
},
"摄像头1图像（observation.images.camera1）": {
"数据类型": "视频（video）",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"摄像头2图像（observation.images.camera2）": {
"数据类型": "视频（video）",
"形状": [480, 640, 3],
"维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 30,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"时间戳（timestamp）": {
"数据类型": "float32",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"帧索引（frame_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"回合索引（episode_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"全局索引（index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
},
"任务索引（task_index）": {
"数据类型": "int64",
"形状": [1],
"维度名称": null
}
}
}

## 参考文献（BibTeX格式）
bibtex
[更多信息待补充]