smolvla_grapes
收藏Hugging Face2026-04-10 更新2026-04-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/vladimirmodylevskii/smolvla_grapes
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等特征。数据集包含20个情节、28177帧和2个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
vladimirmodylevskii
创建时间：
2026-04-10
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: smolvla_grapes
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 20
- 总帧数: 28177
- 总任务数: 2
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:20)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: [6]
- 特征名称: (与动作特征相同)
观测图像 (顶部摄像头)
- 数据类型: video
- 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (腕部摄像头)
- 数据类型: video
- 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: (与顶部摄像头相同)
元数据
- 时间戳: float32, 维度 [1]
- 帧索引: int64, 维度 [1]
- 情节索引: int64, 维度 [1]
- 索引: int64, 维度 [1]
- 任务索引: int64, 维度 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
