robotwin_lerobot_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：robotwin_lerobot_dataset
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NatashaYang/robotwin_lerobot_dataset
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，采用 Parquet 格式存储数据文件，视频文件以 MP4 格式存储。

• 机器人类型：aloha
• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数：6012
• 总任务数：48
• 帧率（FPS）：50
• 数据分块大小：1000
• 数据划分：所有 50 个片段均用于训练（splits: train: 0:50）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征（Features）

该数据集包含以下几种特征：

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
observation.state	float32	[14]	机器人状态信息，包含左右各7个关节角度（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、腕部角度、腕部旋转、夹爪），共14维。
action	float32	[14]	机器人动作指令，维度与状态一致，控制左、右各7个关节。
observation.images.cam_high	image	[3, 480, 640]	顶部摄像头图像，RGB格式（通道数3），分辨率480x640。
observation.images.cam_left_wrist	image	[3, 480, 640]	左手腕摄像头图像，RGB格式，分辨率480x640。
observation.images.cam_right_wrist	image	[3, 480, 640]	右手腕摄像头图像，RGB格式，分辨率480x640。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4