makermods_pick_up_red_cube_place_in_box

该数据集是使用LeRobot创建的，包含20个episodes，总计8998帧，涉及1个任务。数据集包含机器人的动作数据（12个关节位置）、观察状态数据（12个关节位置）、手部摄像头图像（480x640x3）和前置摄像头图像（480x640x3）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: makermods_pick_up_red_cube_place_in_box
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8998
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像 - 手部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 - 前部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与手部摄像头相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower
• 代码库版本: v3.0