jsi_franka_peg_in_hole

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bkuster/jsi_franka_peg_in_hole
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 73
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 特征名称：
  • cart_pos_x_tool_commanded_rel
  • cart_pos_y_tool_commanded_rel
  • cart_pos_z_tool_commanded_rel
  • cart_rot_x_tool_commanded_rel
  • cart_rot_y_tool_commanded_rel
  • cart_rot_z_tool_commanded_rel
  • gripper

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [9]
• 特征名称：
  • cart_pos_x_measured
  • cart_pos_y_measured
  • cart_pos_z_measured
  • cart_rot6d_0_measured
  • cart_rot6d_1_measured
  • cart_rot6d_2_measured
  • cart_rot6d_3_measured
  • cart_rot6d_4_measured
  • cart_rot6d_5_measured

观测图像

图像1

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

图像2

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： robotblockset_robot
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 引用信息： [More Information Needed]