piper_dataset2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态和顶部图像等特征，数据以parquet格式存储。元信息显示机器人类型为piper_follower，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括7个关节位置、夹爪位置、480x640x3的顶部图像以及时间戳、帧索引、任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：piper_dataset2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集以 Parquet 和 MP4 文件格式存储，并遵循以下路径模式：

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元信息概览

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：piper_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	机器人动作指令，包括6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测，包括6个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度480、宽度640、3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度含义

• joint1.pos 至 joint6.pos：机器人6个关节的位置
• gripper.pos：夹爪位置

可视化工具

您可以通过 可视化数据集的交互界面 预览本数据集。