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这是一个机器人动作数据集，由LeRobot创建。数据集记录了双臂机器人的动作信息，包括左右臂各关节的位置数据（如肩部、肘部、腕部等）、右前视角的480x640 RGB图像观察、干预标记、时间戳、帧索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，包含8个episodes共15858帧，采样频率为30fps。数据集主要用于机器人学习相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据规模

• 总片段数: 8
• 总帧数: 15858
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 8 MB

数据集划分

• 训练集: 包含全部8个片段 (索引 0 至 7)

数据特征

数据包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	双臂12个关节的动作指令
observation.state	float32	[12]	双臂12个关节的观测状态
observation.images.right_front	视频	[480, 640, 3]	右前方摄像头拍摄的彩色视频 (AV1编码, 30fps)
intervention	bool	[1]	是否有人工干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称

动作和状态特征的12个维度分别对应以下关节：

• 左臂:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
• 右臂:
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 数据块大小: 每个块包含 1000 帧