eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，包含机器人动作、观察状态、图像（夹持器和顶部视角）、时间戳、帧索引、剧集索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括6个浮点型动作数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置），6个浮点型观察状态数据（与动作数据相同），480x640x3的夹持器和顶部视角视频数据，以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集总共有2个剧集，1713帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This robotic technology dataset was created by LeRobot, including robot actions, observation states, images captured from gripper and top-view perspectives, timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The dataset's tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. Specifically, it contains 6 sets of floating-point action data (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), 6 sets of floating-point observation state data which are the same as the action data, 480×640×3 resolution video data from both the gripper and top-view perspectives, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. In total, the dataset has 2 episodes, 1713 frames, 1 single task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/bogdan2435/eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1713
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作字段相同。

观测图像：夹爪摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像：顶部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与夹爪摄像头相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: 情节索引，int64 类型，形状 [1]。
• index: 索引，int64 类型，形状 [1]。
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 配置文件: 默认配置指向 data/*/*.parquet 文件。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供