eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，包含机器人动作、观察状态、图像（夹持器和顶部视角）、时间戳、帧索引、剧集索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体包括6个浮点型动作数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置），6个浮点型观察状态数据（与动作数据相同），480x640x3的夹持器和顶部视角视频数据，以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集总共有2个剧集，1713帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/bogdan2435/eval_smolvla_pickplace_381merged_640x480
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1713
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作字段相同。

观测图像：夹爪摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像：顶部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与夹爪摄像头相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: 情节索引，int64 类型，形状 [1]。
• index: 索引，int64 类型，形状 [1]。
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 配置文件: 默认配置指向 data/*/*.parquet 文件。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供