ee_test_0420

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含2个episode，1796帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含视频文件。特征包括动作（7维向量，包含末端执行器的位置、旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的7维向量）、前端图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频帧以30fps录制，分辨率为480x640，使用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cxczzy/ee_test_0420
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1796
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 特征名: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 特征名: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

• 观测图像 (observation.images.front)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cxczzy/ee_test_0420

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower