tuna

该数据集使用LeRobot框架创建，包含45个episodes和16961帧数据，专注于单一任务。数据集包括动作、观测（状态和手腕图像）、时间戳和索引，数据以parquet文件和MP4视频格式存储。具体结构和特征详见meta/info.json部分。This dataset is constructed using the LeRobot framework, consisting of 45 episodes and 16,961 frames of data, and is dedicated to a single task. The dataset includes actions, observations (encompassing states and wrist images), timestamps, and indices, with the data stored in both Parquet files and MP4 video formats. For detailed structure and characteristics, please refer to the meta/info.json section.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: tuna
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 45
• 总帧数: 16961
• 总任务数: 1
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0:45)
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置观测值。

腕部摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX 引用: 暂无