koch_screwdriver_attach_orange_panel_ls_0_e5

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，977帧数据，涉及一个任务。数据集包括机器人动作、观测状态（如关节位置和螺丝刀速度）、多个视角的视频观测（螺丝刀视角、侧面视角和顶部视角）以及时间戳和索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总帧数: 977
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, screwdriver.vel

• 观察图像 (observation.images):

  • screwdriver, side, top:
    • 数据类型: video
    • 形状: [600, 800, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 视频信息:
      • 高度: 600
      • 宽度: 800
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 帧率: 30 fps
      • 通道数: 3
      • 是否有音频: false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]