rollout_so101_sync_debug_20260716_181845
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集中包含一个总时长的机器人操作序列，总帧数为601帧，帧率为30 fps。数据集结构包括动作（action）和观察（observation）数据：动作数据包含6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括状态（state）和图像（images），状态数据与动作数据类似，包含相同的6个关节位置，图像数据来自两个摄像头视角（front和wrist），每个视角的视频分辨率为480x640像素，3个颜色通道，使用AV1编码格式，无音频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，总任务数为1，总回合数为1，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或视觉-运动控制研究。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic control and learning tasks. The dataset contains a robotic operation sequence with a total duration corresponding to 601 frames captured at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action and observation data: Action data consists of 6 floating-point values, corresponding to the robot's joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation data includes state and image modalities. The state data is consistent with the action data, containing the same 6 joint position values. The image data is captured from two camera perspectives: front and wrist, with each video stream having a resolution of 480x640 pixels, 3 color channels, encoded in AV1 format, and no audio included. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a total of 1 task and 1 episode. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is applicable to research on robotic imitation learning, reinforcement learning, and visuomotor control.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_so101_sync_debug_20260716_181845
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式：数据以 Parquet 文件形式存储，路径为
data/*/*.parquet。 - 机器人类型：so_follower
- 总帧数：601 帧
- 总片段数（Episodes）：1
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人关节状态，包含与 action 相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集：从 0 到 1（即全部数据用于训练）
引用信息
- BibTeX：待补充
