grab_the_cube
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/Denryy/grab_the_cube
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含动作、观测状态、图像等特征。数据集结构包括数据文件、视频文件等，具体特征包括机械臂各关节位置、前视和顶部摄像头图像等。数据格式为parquet和mp4，帧率为30fps，图像分辨率为480x640。数据集总共有2个episodes，2346帧，1个任务。
提供机构：
Denryy
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述：grab_the_cube
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总剧集数（Episodes） | 2 |
| 总帧数（Frames） | 2346 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据块大小（Chunk Size） | 1000 帧 |
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集：第 0 到第 1 剧集（共 2 剧集，全部用于训练）
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段，所有字段均存储于 Parquet 文件中，其中图像字段对应独立的 MP4 视频文件：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan/lift, elbow_flex, wrist_flex/roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维状态观测，字段与 action 一致 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，H.264编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 剧集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：默认配置名为
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
引用格式
当前暂无具体的 BibTeX 引用信息（标注为 [More Information Needed]）。
