eval_diffusion_pouring

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个元数据文件info.json，详细描述了数据集的版本、机器人类型（bi_ur5）、总集数（1）、总帧数（261）、任务数（1）、视频数（3）、块数（1）、块大小（1000）、帧率（30）、分割信息（训练集为0:1）、数据路径、视频路径以及各种特征（如动作、观察状态、观察速度、夹持器位置、图像等）的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_diffusion_pouring
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无信息
• 论文: 无信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总片段数: 1
• 总帧数: 261
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机名称
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个手臂关节名称
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个手臂关节名称
• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• 观测图像 (observation.images.top_rgb, left_rgb, right_rgb):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无信息