openarm_teleop_udp_d435_merged_20260723_lerobot

该数据集是一个专为机器人学设计的双臂机器人遥操作数据集，通过LeRobot工具创建。它记录了双臂机器人的关节状态，包括位置、速度和扭矩，以及动作指令和多视角视频观测（左腕、前视、右腕），视频帧率为30fps。数据集包含163个片段，总计109883帧，覆盖2个不同任务，机器人类型为bi_openarm_follower。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习等相关研究领域。This is a dual-arm robotic teleoperation dataset specifically designed for robotics research, created using the LeRobot tool. It records the joint states of the dual-arm robot, including positions, velocities and torques, along with action commands and multi-view video observations (left wrist, front view, right wrist), with a video frame rate of 30 fps. The dataset contains 163 episodes, totaling 109,883 frames, covering two distinct tasks, and the robot type is bi_openarm_follower. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. It is suitable for research fields such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：nkmurst/openarm_teleop_udp_d435_merged_20260723_lerobot

该数据集是一个用于机器人操作学习的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 163
• 总帧数 (Frames): 109,883
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据划分: 全部 163 个片段用于训练 (train: "0:163")

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状和名称如下：

特征名	数据类型	形状	名称 (16维)
observation.state	float32	[16]	左右臂7个关节位置和夹爪位置
action	float32	[16]	左右臂7个关节位置和夹爪位置 (动作)
observation.velocity	float32	[16]	左右臂7个关节速度和夹爪速度
observation.torque	float32	[16]	左右臂7个关节扭矩和夹爪扭矩
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用。