eval_4task_21_diffusion_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（包括关节位置和来自前置及腕部摄像头的图像数据），以及时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，并附带视频文件，帧率为30fps，图像分辨率为360x640像素。数据集结构支持分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (including joint positions and image data from front and wrist cameras), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is organized in parquet file format and comes with video files at a frame rate of 30fps and an image resolution of 360x640 pixels. The dataset structure supports chunked storage, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_4task_21_diffusion_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

元数据信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态数据（与动作维度一致）
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率360×640，3通道
observation.images.wrist	video	[360, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率360×640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet