so101_bimanual_record_with_gate1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_bimanual_record_with_gate1

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pravsels/so101_bimanual_record_with_gate1

许可证：apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用Hugging Face的LeRobot工具创建，用于机器人学习研究。

数据规模

• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数：8987
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 训练/测试划分：训练集包含全部30个片段（0:30）

机器人类型

• 机器人型号：so-101（双臂机器人，左右各6个自由度）

数据特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含关节：
  • 左臂：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置（共6个）
  • 右臂：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置（共6个）

图像观测（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码，yuv420p像素格式，30 fps）：

• left_wrist（左腕相机）：720×1280×3
• right_wrist（右腕相机）：720×1280×3
• top（顶部相机）：720×1280×3

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据文件：Parquet文件（data//.parquet）
• 视频文件：MP4格式（AV1编码）
• 代码库版本：v3.0

引用信息

暂无可用引用信息。