so100_test_00_20260518_151130

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个episodes，总计4490帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6维关节位置）、状态观测（6维关节位置）、来自顶部和侧面摄像头的视频观测（分辨率240x320，3通道RGB格式）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集专为机器人任务设计，适用于机器人学习、控制策略训练等研究。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 5 episodes, totaling 4490 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (6-dimensional joint positions), state observations (6-dimensional joint positions), video observations from top and side cameras (resolution 240x320, 3-channel RGB format), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is designed for robot tasks and is suitable for research in robot learning and control policy training. Data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: radioKale/so100_test_00_20260518_151130
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 5
• 总帧数: 4,490
• 总任务数: 1
• 数据大小: 约 100 MB (数据文件) + 约 200 MB (视频文件)
• 机器人类型: so_follower
• 数据切分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段 (索引 0 至 4)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令 (肩部俯仰/旋转、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置)
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态 (与动作维度对应)
observation.images.top	视频 (AV1, yuv420p)	(240, 320, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 240x320，30fps
observation.images.side	视频 (AV1, yuv420p)	(240, 320, 3)	侧方摄像头图像，分辨率 240x320，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览数据集内容。