so101_clean_floor_50ep_v2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含50个episodes，总计85970帧，数据以30fps的帧率采集。主要特征包括：动作数据（6维浮点数，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态数据（6维浮点数，与动作数据相同）、两个摄像头视角的图像（顶部和手腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道的视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为'so_follower'，数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。任务类别为机器人学，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_clean_floor_50ep_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

创建方式

该数据集基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称 (与动作相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• 顶部相机 (observation.images.top):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部相机 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他字段

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据统计

• 总片段数: 50
• 总帧数: 85970
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 为片段 0-49

数据文件位置

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“待补充”（[More Information Needed]）。