take_socks_filtered_with_rewards1

该数据集由LeRobot项目创建，是一个机器人相关的数据集。包含22个episodes，6291帧数据，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（左、右、上视角）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和奖励等信息。数据集的元信息详细描述了各个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: take_socks_filtered_with_rewards1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 22
• 总帧数: 6291
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:22)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与动作特征相同，记录左右机械臂各6个关节的位置信息。

3. 观测图像

   • 左视图
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
   • 右视图
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
   • 上视图
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

4. 元数据与索引

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]
   • 奖励: float32, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: solaria_client
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]