jellyho/droid_merged_skills_moving

这是一个合并的DROID技能数据集，专注于moving（移动）技能。它合并了一个经过语言过滤的DROID技能子集和针对同一技能新收集的环境数据。数据来源于两个子数据集：jellyho/droid_subsets_moving（298个episodes）和jellyho/droid_move_banana（21个episodes）。数据集使用标准化的8D向量格式表示状态和动作：观察状态包括7个关节位置和夹爪位置，动作包括7个关节速度和夹爪位置。统计信息显示，共有319个episodes、50755帧、301个独特任务，状态和动作的维度均为8，视频键包括observation.images.wrist_left和observation.images.side_view_1_left，总计638个视频。任务示例包括移动香蕉靠近绿色碗等。文件结构包含元数据、数据文件和视频文件。

许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
- DROID
- 机器人学
- skill-filtered
- merged
- joint-velocity-action
- gripper-position
- moving
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
---

# 合并DROID技能数据集：moving（移动任务）

本数据集将经过语言过滤的DROID技能子集与针对同一技能新采集的环境数据进行合并。

## 仓库信息

- Hugging Face 仓库：`jellyho/droid_merged_skills_moving`
- 本地合并数据集路径：`/scratch/jellyho/droid_merged_skills_v21/moving`
- 对应技能：`moving`
- LeRobot 代码库版本：`v2.1`

## 数据源

json
[
"jellyho/droid_subsets_moving",
"jellyho/droid_move_banana"
]

| 源数据集 | 轨迹段数 |
| --- | --- |
| jellyho/droid_subsets_moving | 298 |
| jellyho/droid_move_banana | 21 |

## 状态与动作

紧凑的LeRobot训练字段被标准化为8维向量：

text
observation.state = [关节位置_0..6, 夹爪位置]
action = [关节速度_0..6, 夹爪位置]

对于原始DROID子集的数据行，`action`由`action.joint_velocity`与`action.gripper_position`拼接推导得到。对于新采集的数据行，`action`由`observation.joint_velocities[:7]`加上从原始`action`向量中提取的采集到的夹爪位置组合得到。

Parquet文件中仍保留详细列，例如`action.joint_position`、`action.joint_velocity`、`action.gripper_position`、`observation.state.joint_position`以及`observation.state.gripper_position`。

## 数据集统计信息

- 总轨迹段数：`319`
- 总帧数：`50755`
- 唯一任务数：`301`
- `observation.state` 形状：`[8]`
- `action` 形状：`[8]`
- 视频键名：`['observation.images.wrist_left', 'observation.images.side_view_1_left']`
- 总视频文件数：`638`

## 高频轨迹段任务描述

| 任务描述 | 轨迹段数 |
| --- | --- |
| ['将香蕉移至绿碗附近'] | 21 |
| ['将最上层抽屉向右拉开'] | 1 |
| ['将白色餐盘在桌面上略微上移，再将其向左小幅滑动'] | 1 |
| ['将瓶子从托盘下层隔间移至上层隔间'] | 1 |
| ['将绿白相间的小袋向前移动'] | 1 |
| ['将棕色小熊玩偶向前移动'] | 1 |
| ['将较大的立方体物体移至托盘'] | 1 |
| ['将白色马克杯向前移动。'] | 1 |
| ['将青绿色物体向前移动'] | 1 |
| ['将白色小球向右移动'] | 1 |

## 文件结构

text
meta/info.json
meta/tasks.jsonl
meta/episodes.jsonl
meta/episodes_stats.jsonl
data/chunk-000/episode_*.parquet
videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_*.mp4
episodes.csv
merge_summary.json