so101_pen_pick_place_v5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pen_pick_place_v5

基本信息

• 数据集名称: so101_pen_pick_place_v5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 18,000
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 训练集（Train）包含全部 30 个片段（"0:30"）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-101 机械臂）

数据特征结构

动作（Action）与状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

前置摄像头（front）

• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1 视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 音频: 无

腕部摄像头（wrist）

• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1 视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 音频: 无

其他元数据字段

• timestamp: float32 类型，形状 [1]
• frame_index: int64 类型，形状 [1]
• episode_index: int64 类型，形状 [1]
• index: int64 类型，形状 [1]
• task_index: int64 类型，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 块大小: 1000

可视化工具

该数据集可通过 Hugging Face Spaces 提供的 可视化工具 进行在线预览。

引用信息

论文引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。