farm_harvest
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/tomato-store/farm_harvest
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含42个episodes和52402帧数据。数据集结构包括动作数据（12个关节位置）、观测状态（12个关节位置）以及来自三个不同视角（左前、右前、右顶）的图像数据（分辨率分别为480x640和360x640）。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小为300MB（100MB数据文件+200MB视频文件），适用于机器人控制和学习任务。
提供机构：
tomato-store
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述：farm_harvest
该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人操作任务的训练与仿真。
基本信息
- 数据集名称：farm_harvest
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：42
- 总帧数：52,402
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 块大小：1000
数据划分
- 训练集：全部 42 个片段（索引 0 至 41）
机器人类型
- 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维
- 特征名称：
- 左臂：肩部偏转角、肩部升降角、肘部弯曲角、腕部弯曲角、腕部旋转角、夹爪位置（共 6 个）
- 右臂：肩部偏转角、肩部升降角、肘部弯曲角、腕部弯曲角、腕部旋转角、夹爪位置（共 6 个）
视觉观测（Observation Images）
共包含三个摄像头视角，均以视频形式记录：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽×通道） | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_front（左前） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| right_front（右前） | 480×640×3 | AV1 | 30 FPS |
| right_top（右上） | 360×640×3 | AV1 | 30 FPS |
- 所有视频均为非深度图、无音频、像素格式为 yuv420p。
辅助特征
- 时间戳（timestamp）：float32，单值
- 帧索引（frame_index）：int64，单值
- 片段索引（episode_index）：int64，单值
- 全局索引（index）：int64，单值
- 任务索引（task_index）：int64，单值
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与使用
- 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：visualize this dataset
引用信息
- 引用格式：目前暂无提供（BibTeX 待补充）
